So sánh bộ điều khiển PID với bộ điều khiển LQG cho robot cân bằng trên quả cầu

Trong bài báo này, hai bộ điều khiển (bộ điều khiển PID và bộ điều khiển LQG) được so sánh, đánh giá để lựa chọn áp dụng cho nguyên mẫu robot cân bằng trên quả cầu được thiết kế và chế tạo tại Khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng. Chất lượng của các bộ điều khiển được đánh giá thông qua mô phỏng với các điều kiện hoạt động khác nhau. Các kết quả cho thấy bộ điều khiển LQG có chất lượng tốt hơn (thời gian đáp ứng, thời gian xác lập nhanh hơn) bộ điều khiển PID.

Từ khóa: Tạp chí khoa học, Bộ điều khiển PID, Bộ điều khiển LQG, Robot cân bằng trên quả cầu, Chất lượng bộ điều khiển